IT之家 2 月 21 日新闻，IT之家从中国载人航天微信大众号得悉，新年伊始，中国空间站航天技巧实验范畴胜利实现了空间站管道检测呆板人在轨实验，本次管道检测呆板人在轨实验，是我国空间站发展的首个舱内特种功课呆板人在轨实验，验证了顺应多种庞杂管道的年夜变径比管道呆板人计划跟多级和谐满身活动把持等要害技巧，证实了呆板人在空间站管道庞杂情况下的自立顺应活动才能跟保险性，为将来在空间站管道的现实利用积聚了可贵教训。航天员在轨搭建了包括差别直径的直管、弯管、锥管的模仿管道，在模仿管道内发展了呆板人活动才能实验、压缩状况下管道呆板人拉出实验跟呆板人状况微调后拉出实验。实验进程中，呆板人安稳牢靠地经由过程多种直径的直管、弯管、锥管，验证了顺应多种庞杂管道的呆板人自立活动技巧；呆板人断电后可轻松地从庞杂管道内拉出，验证了呆板人主动和婉机构的保险性。空间站管道构造庞杂，管径跨度年夜、渐变、不持续，呆板人顺应空间站管道实现自立活动是一年夜挑衅；呆板人在管道内活动，既要确保呆板人与管壁打仗力对管径变更的顺应性，还要确保不测情形下不克不及卡滞在管道中，因而管道呆板人在管道中的活动保险性也是一年夜挑衅。空间站管道检测呆板人值得一提的是，管道呆板人鉴戒了棘皮植物（如海星、海胆、海参等）的管足器官“运动时压缩于体内，活动时向外延长”的活动机理，提出了“自立蔓延、受力压缩、无电变柔”的仿生变刚度计划思绪，计划了主主动联合的腿部剪叉伸缩机构。棘皮植物及其管足管道呆板人的主动机构使呆板人腿部可依据管径疾速调剂长度，以顺应管径变更；自动机构及时把持呆板人脚部与管壁的压力，保障呆板人脚部与管壁牢靠打仗，使呆板人存在充足行进能源。既能顺应庞杂的空间站管道，又能够保障空间站管道的保险，处理了空间站管道庞杂情况自立顺应跟活动保险性的两浩劫题。腿部伸缩机构呆板人采取中间两尾前后对称的模块化构造，存在 23 个自在度，装备地位、力等多品种型传感器。呆板人的“聪明年夜脑”应用满身传感器信息盘算管道呆板人的姿势、地位，并给出活动战略，在保证管道保险的条件下，调剂满身各枢纽地位、速率、力的输出，使呆板人安稳地在空间站管道内活动。